自作vagrantボックスで初回起動時のみパスワードを聞かれてしまう

vagrant用にCentOS6.6のボックスを自作したところ、初回のvagrant up で必ずパスワードを聞かれてしまいます。

$ vagrant up
Bringing machine 'ns' up with 'virtualbox' provider...
==> ns: Clearing any previously set forwarded ports...
==> ns: Clearing any previously set network interfaces...
==> ns: Preparing network interfaces based on configuration...
    ns: Adapter 1: nat
    ns: Adapter 2: hostonly
==> ns: Forwarding ports...
    ns: 22 => 2222 (adapter 1)
==> ns: Running 'pre-boot' VM customizations...
==> ns: Booting VM...
==> ns: Waiting for machine to boot. This may take a few minutes...
    ns: SSH address: 127.0.0.1:2222
    ns: SSH username: vagrant
    ns: SSH auth method: private key
    ns: Warning: Connection timeout. Retrying...
    ns: Warning: Connection timeout. Retrying...
    ns: Warning: Remote connection disconnect. Retrying...
Text will be echoed in the clear. Please install the HighLine or Termios libraries to suppress echoed text.
vagrant@127.0.0.1's password: 

一応参考書(実践vagrant)を元につくったつもりですが、このようにパスワードを聞かれてしまいます。ここでパスワードを入れると通常通り処理が進み、これ以後何回vagrant upを実行しても、パスワードを聞かれることはありません。

SSH周りであろうとは推測できるのですが、見逃している箇所が分かりません。思い当たるであろうポイントを教えていただけると嬉しいです。よろしくお願いします。

vagrant 1.7.2
ホストOS: ubuntu 15.04
ゲストOS: CentOS 6.6