UNIX 系のシステムで典型的に使われるファイルシステムにおいて、ディレクトリのタイムスタンプが更新されるのは具体的にはどんなときなのでしょうか？

POSIX (Base Specifications Issue 7, 2018 edition) の "4.9 File Times Update" には、ファイルの状態を操作するような関数はそれぞれ適切にタイムスタンプを更新すると書かれているのですが、実際どのような場合にタイムスタンプが更新されるのか気になりました。

Each function or utility in POSIX.1-2017 that reads or writes data (even if the data does not change) or performs an operation to change file status (even if the file status does not change) indicates which of the appropriate timestamps shall be marked for update.

たとえば、あるディレクトリ D 直下にあるテキストファイルが更新されたとき、D のタイムスタンプがどうなるかは決まっているのでしょうか？

またもっと一般に、どんなことをするとディレクトリのタイムスタンプが更新され、どういうときには更新されないのでしょうか？

追記: コメントを受けて

ファイルシステム (fstype) を限定しないと話が広がりすぎる可能性があります。

ファイルシステムに詳しくないので、上手く限定できません……。回答時に必要であれば限定して頂ければと思います。私は Ubuntu を使っているので、たとえば Ubuntu でよく使われる ext4 に限定すると答えやすいのであれば、そうして頂いて構いません。