UnityでのIKは、マニュアルによれば「Mecanim で 正しく設定されたアバターのある ヒューマノイドキャラクターにおいてサポートされます」とのことですが、IKまたはIKに似た動作を、ヒューマノイドではないキャラクターで行う方法はないでしょうか？

例えば「ショベルカーの先端部分を移動させると、それに伴ってアーム部分が動く」というようなことをUnity上で実現したいと考えております。