gemを使ってインストールするとエラーがでる。

spheroとubuntuにインストールしたScratch1.4を接続しようと思い、
http://blog.champierre.com/1029
を参考にしたが、

sudo gem install hybridgroup-serialport

とすると以下のようなエラーがでます。
解決方法を教えてください。

Fetching: hybridgroup-serialport-1.2.1.gem (100%)
Building native extensions.  This could take a while...
ERROR:  Error installing hybridgroup-serialport:
ERROR: Failed to build gem native extension.
/usr/bin/ruby1.9.1 extconf.rb
/usr/lib/ruby/1.9.1/rubygems/custom_require.rb:36:in `require': cannot load such file -- mkmf (LoadError)
from /usr/lib/ruby/1.9.1/rubygems/custom_require.rb:36:in `require'
from extconf.rb:1:in `<main>'

Gem files will remain installed in /var/lib/gems/1.9.1/gems/hybridgroup-serialport-1.2.1 for inspection.
Results logged to /var/lib/gems/1.9.1/gems/hybridgroup-serialport-1.2.1/ext/native/gem_make.out

環境: ubuntu 14.04