TabBarControllerのアイコンをオリジナルのものにしたいのですが、いろいろなサイトを見てもstoryboardを使ったものやObject-Cを使ったものしか見つけられません。

プログラムを書いてアイコンをオリジナルのものにするにはどのようなプログラムを書いたら良いでしょうか？