tabBarをまたいで他のタブの下層ページに遷移したい

以下のような画面を持ったiPhoneアプリを作りたいと考えています。

この中のFirstViewから、SecondViewの次の画面の「ここに直接飛びたい」（以下、ターゲット画面）というところに遷移させたいです。

FirstViewの「移動」ボタンからSegueでターゲット画面につなぐと、遷移はできますがTabBarが表示されなくなります。
FirstViewに、

tabBarController?.selectedIndex = 1

と書けばSecondViewには遷移しますが、ターゲット画面への遷移はできません。

このような場合、どのような処理でターゲット画面へ遷移することが一般的なのでしょうか。
ご教示頂けますと幸いです。
よろしくお願いいたします。