iOSデバイスの姿勢を、ジャイロから取得したいのですが、やり方がわかりません。

調べてみたところ、
http://qiita.com/yimajo/items/49bd534e8c257294a2e3
この記事が私の求めることに最も近いのですが、記事が書かれた時期が古いので参考にできません...。

https://developer.apple.com/reference/coremotion/cmattitude
APIリファレンスも見てみましたが、いまいち何をどうすればroll、pitch、yawが取得できるのか分かりません！

アドバイスを頂けると助かりますよろしくお願いします。

また、別の質問になりますが、iOSデバイスの位置はGPSで、姿勢はジャイロから求めることができると思いますが、デバイスの存在する高さを取得することは出来ないのでしょうか？
合わせて回答していただけるとうれしいです。