秘密鍵から .pub ファイルを作成するには？

ssh-keygen で生成した秘密鍵があります。

 % ssh-keygen -N '' -f test
 Generating public/private rsa key pair.
 Your identification has been saved in test.
 Your public key has been saved in test.pub.
 The key fingerprint is:
 d8:65:bb:19:09:98:76:6e:be:c0:03:78:fd:02:d8:44 vagrant@vagrant-ubuntu-trusty-64
 The key's randomart image is:
 +--[ RSA 2048]----+
 |    E            |
 |   .   o         |
 |    . + o o      |
 |   = o = + o     |
 |  o = o S +      |
 |   . + +   +     |
 |      = o o      |
 |       + .       |
 |        .        |
 +-----------------+

このように生成された秘密鍵(だけ)があった時に、公開鍵を作成したいと思いました。
https://stackoverflow.com/questions/10271197/openssl-how-to-extract-public-key などを参考にし、次のコマンドを実行しました。

openssl rsa -in test -pubout > test.pub.hand

結果として得られた、test.pub とtest.pub.hand には差分があります。それぞれ、

test.pub

(長い1行なので、 quote で、、)

ssh-rsa AAAAB3NzaC1yc2EAAAADAQABAAABAQC5JbG7ofNdWaTCqWUeAsof6FTqJyAR23/r7ZuCHbPGgT5h8jjluJT44ASFKXuFAqh0fVFE2CPviDUvPOi3kUApwk4wozdntZD4LwSR5aW/hXTnvtHxd5fKDM+IWSTDXH5ZONjTsClJNKQbhyBzcXqSQ3QnxPPsoC1Hau1OIvsQsnROjqWzI/1MoYSbGq5uNPeyuDKlVcGNWjOrb0kGrQeQzSHht04NaXulWRzkmsr365JFd+HDuFio8nBBOBs8JTFAZo9EpFLLqNZ9mqRHPl47AoLrdWanRQewPgaXqQdpQGip4vyK0Sfff4NwZwTbtWYHrnL0bKrfNPEl5PEmqJ9t vagrant@vagrant-ubuntu-trusty-64

test.pub.hand

-----BEGIN PUBLIC KEY-----
MIIBIjANBgkqhkiG9w0BAQEFAAOCAQ8AMIIBCgKCAQEAuSWxu6HzXVmkwqllHgLK
H+hU6icgEdt/6+2bgh2zxoE+YfI45biU+OAEhSl7hQKodH1RRNgj74g1Lzzot5FA
KcJOMKM3Z7WQ+C8EkeWlv4V0577R8XeXygzPiFkkw1x+WTjY07ApSTSkG4cgc3F6
kkN0J8Tz7KAtR2rtTiL7ELJ0To6lsyP9TKGEmxqubjT3srgypVXBjVozq29JBq0H
kM0h4bdODWl7pVkc5JrK9+uSRXfhw7hYqPJwQTgbPCUxQGaPRKRSy6jWfZqkRz5e
OwKC63Vmp0UHsD4Gl6kHaUBoqeL8itEn33+DcGcE27VmB65y9Gyq3zTxJeTxJqif
bQIDAQAB
-----END PUBLIC KEY-----

質問

ssh-keygen で生成された秘密鍵から、公開鍵を作成するには、どうしたらいいでしょうか。
特に、 authorized_keys に append できる形で .pub を生成したいと考えています。
そのためには、上記の例で言えば、最初の方の形式であると認識しています。