以下のようなXMLファイルとpythonのファイルで実行しようとしているのですが、エラーが発生しどうすればエラーが消えるのかわかりません。また、文字化けも起きているのですが対処方法はありますか。（UTF-8を使用している）

エラーコード（実行結果）

C:\Users\g21125\python_xml_ex>python all-element.py
recipe
    dish
Traceback (most recent call last):
  File "all-element.py", line 32, in <module>
    printAllElement(xdoc.documentElement)
  File "all-element.py", line 18, in printAllElement
    printAllElement(child, hierarchy+1)
  File "all-element.py", line 18, in printAllElement
    printAllElement(child, hierarchy+1)
  File "all-element.py", line 24, in printAllElement
    if data!='\n': print("{0}{1}".format(space, node.data))
UnicodeEncodeError: 'ascii' codec can't encode characters in position 0-5: ordinal not in range(128)

C:\Users\g21125\python_xml_ex>

sample.xml

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<recipe name="パン" preparations-time="5分" cokking-time="3時間">
    <dish>基本的なパン</dish>
    <material quantity='3' unit='カップ'>小麦粉</material>
    <material quantity='0.25' unit='オンス'>イースト</material>
    <material quantity='1.5' unit='カップ'>水</material>
    <material quantity='1' unit='ティースプーン'>食塩</material>
    <point>
        <process>全ての材料を一緒にして混ぜます。</process>
        <process>十分にこねます。</process>
        <process>布で覆い、暖かい部屋で1時間そのままにしておきます。</process>
        <process>もう一度こねます。</process>
        <process>パン焼きの容器に入れます。</process>
        <process>布で覆い、暖かい部屋で1時間そのままにしておきます。</process>
        <process>オーブンに入れて温度を180℃にして30分間焼きます。</process>
    </point>
</recipe>

all-element.py

# coding: utf-8
# 全ての要素にアクセスする

from xml.dom import minidom

# 全ての要素のタグ名もしくはテキストを表示する
def printAllElement(node, hierarchy=0):
    # スペース調整
    space = ''
    for i in range(hierarchy*4):
        space += ' '

    # エレメントノードの場合はタグ名を表示する
    if node.nodeType == node.ELEMENT_NODE:
        print("{0}{1}".format(space, node.tagName))
        # 再帰呼び出し
        for child in node.childNodes:
            printAllElement(child, hierarchy+1)
    # テキストもしくはコメントだった場合dataを表示する
    elif node.nodeType in [node.TEXT_NODE, node.COMMENT_NODE]:
        # スペースを取り除く
        data = node.data.replace(' ', '')
        # 改行のみではなかった時のみ表示する
        if data!='\n': print("{0}{1}".format(space, node.data))

# sample.xmlファイルを読み込む
xdoc = minidom.parse("sample.xml")

# 全ての要素を表示
printAllElement(xdoc.documentElement)

実行結果(正常終了)

recipe
    dish
        基本的なパン
    material
        小麦粉
    material
        イースト
    material
        水
    material
        食塩
    point
        process
            全ての材料を一緒にして混ぜます。
        process
            十分にこねます。
        process
            布で覆い、暖かい部屋で1時間そのままにしておきます。
        process
            もう一度こねます。
        process
            パン焼きの容器に入れます。
        process
            布で覆い、暖かい部屋で1時間そのままにしておきます。
        process
            オーブンに入れて温度を180℃にして30分間焼きます。