Python3でnumpyを用いてエラーが出ます

Python3でnumpyを用いて以下のエラーが出て困っています。

ValueError: could not convert string to float: b'0,000000'

arena.txtの中身は以下のとおりです。

1   0,000000    4,219309    4,219309    8,988674    8,988674    10,848450
2   4,219309    7,414822    7,414822    12,430150   12,430150   14,198310
3   8,000000    10,478795   10,478795   15,417747   15,417747   17,297929
1   11,000000   14,257995   14,257995   19,009302   19,009302   20,873072

プログラムは以下のとおりです。

import numpy as np    

cps,s_load,f_load,s_process,f_process,s_unload,f_unload = np.loadtxt('arena.txt', unpack=True)

numpyを使わない方法でも構いません。よろしくお願いします。