matplotlib / pandasを用いた部分的に階層構造を持つデータの棒グラフプロット

4つのアルゴリズム：A,B,C,Dの結果の棒グラフをプロットしようとしています．
次の例に示すように，A，Bの結果は1つの数値です．一方でCとDはアルゴリズム内に1つのパラメータkを持ち，パラメータ毎に結果があります．

例)
A: 　　 66%
B: 　　 68.5%
C: k=1: 69%
　 k=2: 73%
　 k=3: 80%
D: k=1: 72%
　 k=2: 78%
　 k=3: 82%

これらの結果はそれぞれのアルゴリズムに対して以下のようにnumpy.ndarrayに格納されています．
result_A = [66]
result_B = [68.5]
result_C = [69, 73, 80]
result_D = [72, 78, 82]

そして，これらを以下のようにプロットしたいと思っています．

どのようにすればスマートにこのプロットを実現できるでしょうか？
matplotlibもしくは（適切にDataFrameにデータを移して）pandasでの方法をご教示ください．
※ラベルや軸については細かいことは必要としていません．