2つの長さが同じ3次元実数値ベクトル（空間上の位置）xとyが与えられた時、
xからy（あるいはyからx）へ回転する行列Rを求めたいです。
numpyやscipyを使って、どのようなコードでこれを実現できるでしょうか？