ものすごく簡単なことだと思いますが、問題に引っかかってしまっています。

現在python(version 3.6.0)を使い、アレイを作成しております。
テキストファイルから読み込んだ値を、そのままアレイに挿入したいだけのことです。

具体的には、
sample1.txtとsample2.txtがあるとします。

sample1.txtには
20035.87109375,23184.52539062
20031.375,23162.98046875

が値として入っており、

sample2.txtには、
20037.72460938,23142.20117188
20051.09765625,23124.33203125

が値として入っていると考えてください。

このファイルを読み込み、最終的には、以下のようなformatでアレイを作成したいです。

[
 [[ 20035.87109375  23184.52539062]
  [ 20031.375       23162.98046875]]

 [[ 20037.72460938  23142.20117188]
  [ 20051.09765625  23124.33203125]]
]

テキストファイルの値をアレイに挿入することはわかっています。

もし数字で挿入しますと、
[20035.87109375, 23184.52539062]

のような形になり、

もし文字列で挿入しますと、
['20035.87109375 23184.52539062']

のような形になってしまいます。
問題は「数字」でも「文字列」でもないformatで挿入したいです（上記の例を参考にしてください）。

もしどのようなフォーマットで入っているのか、またそのやり方をご存知の人がおりましたら、ご教授をお願いします。

よろしくお願いします。