cakephpでスラッシュで終わるリンクを生成する方法

スラッシュで終わるリンクを生成したいのですが、今回パラメータを追加する必要があり、やり方がわかりません。

Router::url([
    'controller' => 'controller',
    'action'     => 'action',
    '?'          => ['id' => 1],
]);

// 結果
/controller/action?id=1

// こうしたい
/controller/action/?id=1