PHPの変数の初期化はどのタイミングについて教えてください。

PHPの変数の初期化は下記を参照すると
PHP.net - 基本的な事
初期化されていない変数の値は状況に応じたその型のデフォルト値が入るようです。
boolean：FALSE
integer、float：ゼロ
文字列：空の文字列
配列：空の配列

このページには
「PHP では変数を初期化する必要はありません。」
とありましたが
「初期化することはとてもいいことです」とも記述されていました。

そこでお伺いしたいのですが一般的に初期化は明示的に行う必要はありますでしょうか？
また、初期化する場合PHPの初期化はどのタイミングで行うのでしょうか？
どういう風に気を付けてコーディングしているかだけでも構いませんので教えてください。
よろしくお願いします。