宜しくお願いします。
OpenCVで、２台のカメラを配置しステレオカメラにしています。
この撮影画像から視差を用いて深度の測定が目的です。
しかし、視差画像を取得しても期待するような結果が得られていません。
一部分は白い色が出ていますが、多くは黒塗りの状態です。

これはステレオ撮影した左側の画像と視差画像です。
画像の説明をここに入力

そこで、まずキャリブレーションの仕方について正しいのかお伺いしたいです。

２台のカメラは１６ｃｍ程度離して設置し、撮影対象の部分は２ｍ程度離れた場所です。
カメラの視線はほぼ平行に設置しているつもりです。
キャリブレーションボードは24mmの10x7のチェスボードで、1.5ｍくらいはなれば場所で１０枚以上撮影しています。

質問はですが、
カメラは内側を向けて対象物が左右カメラとも中心に来るように設置すべきでしょうか？
また、キャリブレーションボードは対象物より少し手前において角度を変えながら撮影していますが、対象物と同じ距離で実施すべきでしょうか？

宜しくお願い致します。