ブリッジヘッダを利用して下記のような感じで、
Objctive-C→C++クラスのメソッドを使用することは確認できました。

CTest *test = new CTest(); // Objctive-Cクラスで、C++クラスCTestを生成
test->test_print(); // C++クラスのメソッド呼び出し（printf()文をいれただけ）

C++クラスから処理終了時にObjctive-Cクラスのメソッドを
コールしてもらうことは可能なのでしょうか。

test->test_start(callback);　
// イメージ： Objctive-Cクラスで、C++クラスのメソッドにObjctive-Cクラスで呼んでもらいたいメソッドを指定