PandocでMarkdownからPDFを生成する際のイメージへのパスが「Could not find image」となる問題について

現状の問題

Pandocを利用してMarkdownで書かれたファイルをPDFに変換しようとしています。
現在、Markdownのファイルは下記のようなフォルダ構成で配置しています。

root/
 +- images/
      +- test.png
 +- docs/
      +- doc1.md

doc1.mdのファイル内容は下記のようになっています。

# テストドキュメント

![テストイメージ](../images/test.png)

上記のような構成で、rootフォルダ上で下記のコマンドを実行します。

pandoc docs/doc1.md -o doc1.pdf -V documentclass=ltjarticle --latex-engine=lualatex

すると、下記のエラーが発生してしまいます。

pandoc.exe: Could not find image `../images/test.png', skipping...

イメージのパスを./images/test.pngとすれば正常に出力されることはわかっているのですが、doc1.mdはHTMLとしても表示したいため、doc1.mdファイル内のイメージへのパスを書き換えることなくPDFへの出力を実現したいと考えています。

当初はimagesフォルダをrootフォルダと同階層にコピーして実行することで解消していましたが、docsフォルダ内をさらにサブフォルダに分割したところ、imagesフォルダへの相対パスが深くなってしまったため、imagesフォルダのコピーでは手順が面倒になってしまった次第です。