jqを使いJSONの入れ子配列から値を取得する

下記のJSONをjqでCSVに変換しています。

{
    "items":[
        {
            "id":"1",
            "name":"masao",
            "images":["001.jpg","002.jpg"]    
        },
        {
            "id":"2",
            "name":"hideo",
            "images":["003.jpg","004.jpg"]    
        }
    ]
}

下記のコマンドでCSVを作成するのですが、配列の入れ子になっているimagesの情報の取得方法がわかりません。

cat sample.json | jq -r '.items[]|[.id, .name]|@csv' | sed -e 's/"//g';
1,masao
2,hideo

どのようなコマンドを打てば
1,masao,001.jpg
2,hideo,003.jpg
のように取得することができるでしょうか？