JSON:APIのincludedを上手に参照する方法がわかりません

JavaScriptで以下のようなデータが let articles にはいっているとします。

{
  "data": [{
    "type": "articles",
    "id": "1",
    "attributes": {
      "title": "foo"
    },
    "relationships": {
      "comments": {
        "data": [
          { "type": "comments", "id": "5" },
          { "type": "comments", "id": "12" }
        ]
      }
    }
  }, {
    "type": "articles",
    "id": "2",
    "attributes": {
      "title": "bar"
    },
    "relationships": {
      "comments": {
        "data": [
          { "type": "comments", "id": "6" },
          { "type": "comments", "id": "14" }
        ]
      }
    }
  }],
  "included": [{
    "type": "comments",
    "id": "5",
    "attributes": {
      "body": "First!"
    }
  }, {
    "type": "comments",
    "id": "6",
    "attributes": {
      "body": "Second!"
    }
  }, {
    "type": "comments",
    "id": "12",
    "attributes": {
      "body": "I like XML better"
    }
  }, {
    "type": "comments",
    "id": "14",
    "attributes": {
      "body": "I like XML better???"
    }
  }]
}

以下のように出力したいのですが、 articles をループで回しながら comments を取得する方法がわかりません。

- articles(foo)
    - comments(First!)
    - comments(I like XML better)
- articles(bar)
    - comments(Second!)
    - comments(I like XML better???)

どのようにやるのがお作法なのでしょうか。
articles.data[0].comments[0] のように参照できる構造なら考えやすいのですが、、、

JSON:APIってこういうとき辛いんでしょうか。