SPAでページ遷移時に動的に挿入されるDOMElementに対して$(DOMElement).on('load',func)のような、特定のDOMのロード時に処理を行うにはどうすれば良いでしょうか。

例えば、
http://example.xxx/hoge ページにある
http://example.xxx/fuga のリンクをクリックすると/fugaに遷移し、
遷移時に挿入された<div id="piyo"></div>という要素のロード時に処理を行いたいです。

chromeの拡張機能で処理を行う制限があります。jQueryを使用しなくても良いです。
よろしくお願いします。