検索して下記は見つけましたが、HTML5に関する言及はありませんでした。
inputタグはformタグで必ず囲む必要がありますか? - HTML | 教えて!goo

送信する必要がなければ<form>で囲う必要はないかと考えております。

また、<input>タグの内容が変わったこときに、Ajax通信をするという処理であれば、送信処理はformではなくAjaxが行うので、<form>で囲う必要はないのかなと考えています。

仕様的には決まっているのでしょうか?