Spring SecurityによるCSRF対策の実現方法

Spring SecurityでCSRF対策機能だけ使うには、どのような記述をxmlファイルに追加すればいいのでしょうか？

現在、Spring MVC 4.3.2を用いてWebアプリケーションを作成しています。ユーザー登録・ログイン・ログアウト機能などを、自前で実装し終わったところで、ユーザー登録・ログインフォームにCSRF対策を施したいと考えました。これも自前で実装しても良いのですが、Spring SecurityにCSRF対策を自動で行ってくれる機能があるようなので、それを使うことにしました。Spring Securityの最新版をMavenの依存性に追加し、Web上の情報にしたがって以下の設定をSpringのxmlファイルに追記しました。

<security:http auto-config="true"/>

この状態でアプリケーションを起動したところ、以下のエラーメッセージが表示されました。

org.springframework.beans.factory.NoSuchBeanDefinitionException:
    No bean named 'org.springframework.security.authenticationManager' is defined:
    Did you forget to add a global <authentication-manager> element to your configuration (with child <authentication-provider> elements)?
    Alternatively you can use the authentication-manager-ref attribute on your <http> and <global-method-security> elements.

そこで、xmlファイルの追加記述を以下のように変更しました。

<security:http auto-config="true"/>
<security:authentication-manager/>

この変更でエラーは出ないようになったのですが、CSRFトークンがHTMLに挿入されておらず、困っています。ちなみに、web.xmlの方にはDelegatingFilterProxyを追加済みです。

<filter>
    <filter-name>springSessionRepositoryFilter</filter-name>
    <filter-class>org.springframework.web.filter.DelegatingFilterProxy</filter-class>
</filter>
<filter-mapping>
    <filter-name>springSessionRepositoryFilter</filter-name>
    <url-pattern>/*</url-pattern>
    <dispatcher>REQUEST</dispatcher>
    <dispatcher>ERROR</dispatcher>
</filter-mapping>

ご回答よろしくお願いします。