別のストーリーボードのNavigationControllerとViewControllerを関連つけたい

Storyboard上でNavigationControllerとViewControllerを RelationShipSegue, root view controller で関連付ける処理を、NavigationControllerとViewControllerがそれぞれ別のStoryboardにある場合はどのようにすればいいんでしょうか。