relational record で auto increment なカラムの値を指定せずに insert する方法

relational record で auto increment なカラムの値を指定せずに insert する方法を教えてください。また、そのときに auto increment されて insert された値も取得したいです。

1日ほどソースコードの Database.Relational.Query.SQL.insertPrefixSQL の中身を読んでみたのですが、Projection と Pi の役割が理解できず insert するカラムを指定する方法がよく分かりませんでした。