postgresのDockerコンテナにpsqlで接続したい

Dockerのコンテナでpostgresのサーバーを立ち上げています。

CONTAINER ID        NAMES        　　　　　　　IMAGE             COMMAND                  CREATED             STATUS              PORTS
b292a7d3de2d        backend_container        rails             "rails c"                About an hour ago   Up About an hour
b1e3345f625d        postgres_container       postgres          "/docker-entrypoint.s"   2 days ago          Up 3 hours          5432/tcp

docker-composeでbackend_containerからpostgres_containerへリンクしており、リンクしたコンテナからは
psql -U postgres -h db -d postgres
でアクセスできます。

しかし、ローカル環境（Dockerコンテナをホストしている環境）からはpsqlでアクセスができません。
たとえば、こんなコマンドでトライしています。psql -h $(docker inspect --format "{{ .NetworkSettings.IPAddress }}" postgres_container) -U postgres -d postgres

docker execを使えばログインすることはできるのですが、、、docker exec -it postgres_container psql -U postgres

ローカル環境から直接、psqlで接続するにはどうしたら良いでしょうか？
アクセスコントロールの問題かと思い、いろいろ試してみましたがどうにもうまくいきません。

環境は以下のとおりです。

ホスト: MacBook Pro (OS X El Capitan Version 10.11.6)
Docker version 1.12.3, build 6b644ec
docker-compose version 1.8.1, build 878cff1

皆様のお知恵をお貸しいただければ幸いです。どうぞよろしくお願いいたします。