インストールに失敗したカーネル(ソースからビルド)の削除方法を教えてください

パッケージマネージャを使わずインストールしたカーネルはどのように削除すればよいですか？
カーネル4.16.7をソースからビルドしインストールしましたが、起動しないため削除したいです。
ディストリビューションはCentOS7を使っています。