ゲームのステージとかでの移動範囲限界とかを設けたり、箱の上に乗ったりしたいです。

そのために3Dの物体が接触しているという情報を受け取る必要があります。

2Dの場合は三平方の定理などの資料が見つかるのですが、3Dでの資料が見つからないです。

3Dの場合どのように物体の接触を感知しているのでしょうか。