Androidで自作ライブラリをGradleで利用できるようにしたい

maven {
  url "https://my.custom.repository/path"
}

...

dependencies {
  ...
  compile 'my.custom.library:library-name:x.x.x@aar'
}

のように、自分で作成したAndroidライブラリをGradleでdependenciesのcompileに指定するだけで読み込めるようにしたいのですが、どのようにすれば良いのでしょう？
Mavenの公開リポジトリには登録する必要はなく、リポジトリのURLを知っている人だけが使えればよいです。

もしくは、手順を説明しているWebサイトがあれば教えてください。