はじめまして。
携帯端末で測定した加速度情報を世界座標軸に変換したいのですが、
うまく変換できません。

持っている情報は
携帯端末軸でのｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の加速度
ｙ軸に対する端末の回転角度Θ
ｘ軸に対する端末の回転角度φ
です。

加速度にsin(theta)をかけてみたりしたのですがどうもきちんと変換されないようです。

どのようにすれば世界座標軸に変換できるのか、ご教示いただけませんでしょうか。
よろしくお願いいたします。

--
説明が分かりにくかったため、補足いたします。

やりたいことは
携帯端末Aのｘ軸の加速度と、携帯端末Bのｘ軸の加速度を比較
したいのです。
しかし２台の向きが違うためにそのままでは比較できなく、なんらかの補正をかける必要があると考えています。
この補正の仕方を教えていただきたいのです。

よろしくお願いいたします。