長方形と円の衝突判定を行うコードを教えて下さい

２Dのゲームで長方形と円の衝突判定プログラムを書きたいのですが、計算方法を教えて下さい。

長方形の中心を P0, 横幅の半分をw/2, 縦幅の半分を h/2 とします。
円の中心は P1, 半径を r とします。

これらのパラメーターを使って円と長方形が交差しているか否かを判定するアルゴリズムとコードを教えて下さい。長方形は必ず軸に平行です。